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　　Automated Guided Vehicle简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

　　一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

　　4.举升式：背负平台可自动举升物料，可与流水线.叉车式：使用开放式叉车进行物料搬运。

　　由计算机，电控设备，磁气感应SENSOR,激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。

　　当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，AGV小车的电池寿命很长（2年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。

　　电磁导引是较为传统的导引方式之一，仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是金属线的铺设麻烦，且更改和拓展路径困难，电磁感应容易受到金属等铁磁物质的影响，对复杂路径的局限性大。

　　与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，磁带易受机械损伤，因此导引的可靠性受外界影响较大。AGV一旦执行任务只能沿着固定磁带运动，无法更改任务。

　　磁钉导航，用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式。

　　AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带（粘贴色带或涂漆），通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引。光学导引与磁带导引较为类似，主要的优点是路面铺设较为容易，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，成本低。缺点是色带较为容易受到污染和破环，对环境的要求高，导引可靠性较差，精度较低。

　　激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。

　　该方式通过AGV小车在移动过程中摄像头拍摄地面纹理进行自动建图，再将在运行过程中获取的地面纹理信息，与自建地图中的纹理图像进行配准对比，以此估计AGV小车当前位姿，实现AGV小车的定位。硬件上需要下视摄像头，补光灯和遮光罩等来支持该种导航方式的实现，可利用丰富的地面纹理信息，并基于相位相关法计算两图间的位移和旋转，再通过积分来获取当前位置。

　　通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导，此项技术还在发展和完善，通常用于室外远距离的跟踪和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及控制对象周围环境等因素。

　　惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，利用陀螺仪可以获取移动机器人的三轴角速度和加速度，通过积分运算获取位姿信息，两种航位推算可以进行融合。

　　在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向，从而实现导引。

　　复合导航指应用两种或两种以上导引（或导航）方式实现自动导引车运行的方法。如二维码导航与惯性导航的组合，利用惯性导航短距离定位精度高的特性，将两个二维码之间的导航盲区使用惯性导航。激光导航与磁钉导航组合应用，在定位精度要求较高的站台位置使用磁钉导航，增加AGV定位的稳定性。复合导航是为了使AGV适应各种使用场景常见的导航方式，也将越来越广泛应用在各种AGV上。

　　仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。

　　目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。

　　AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。

　　1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯火博体育勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。

　　近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。

　　在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。

　　瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。

　　对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。

　　在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。

　　在面对客户时，经常遇到客户或设计院咨询有关AGV对地面载荷要求，井松智能通过多种渠道及演练，得到一种简易的算法，下面就为大家介绍一下简易算法的计算方法，供大家参考使用。

　　AGV与叉车不同,AGV使用相对固定的行驶路径,而且AGV用实心硅橡胶类轮胎,所以AGV行驶路面必须满足一定的承重要求。一般要求地面单位面积的负荷需高于AGV水平投影面积内单位面积的负荷，即为AGV行走区域单位面积内的承载力的平均载荷，一般用每吨/平方表示。

　　货物自重加AGV自重等于总载荷重量；即货物自重1吨，AGV自重0.5吨，总重量1.5吨。

　　总承载重量*动力安全系统=AGV安全运行载荷总重量；动力安全系数1.3，AGV安全运行载荷总重量1.5吨*1.3=1.95吨。

　　AGV安全运行载荷总重量除以AGV载货的投影面积；即AGV在行走区域单位面积承载1.95/1.44=1.354吨/m²。

　　上述的计算方式，把动载荷与静载荷统筹考虑，是一种通用简便快捷的计算方式，方便大家实际计算应用。

　　AGV在日常运输过程中需要用转向驱动装置来控制运动方式。不同的车轮结构和底盘布局结构有着不同的转向和控制方式，其承重能力、运行精度、灵活性等也不尽相同，对运行地面环境也有不同的要求。

　　一般情况下舵轮AGV小车的底盘配轮布局方式如：单舵轮驱动、双舵轮驱动、四轮、五轮及六轮结构。配置一台或以上数量的【凤凰动力】电驱动舵轮，采用配置一只或以上数量的AGV专用的辅助万向轮【

　　单舵轮驱动的移动设备，可实现启停-前进-后退-左右拐弯的行走功能。整体性能优于传统差速结构的AGV小车，单舵轮结构控制简单易于维护寿命更长。

　　定向轮（三轮结构）或四只inagv®辅助脚轮（五轮结构）需要更多配置方案可联系我们了解详情。

　　配置双舵轮驱动的移动设备，可实现启停-前进-后退-原地转向-横向行驶-二维平面内任意方向行驶的功能，整体性能优于传统其他结构的电驱动形式，【凤凰动力】双舵轮AGV小车解决方案结构简单,承载及牵引力更大，控制简易,便于维护，寿命更长。

　　双舵轮AGV是指一台AGV车配置两台【凤凰动力】舵轮，配两只AGV专用万向轮

　　脚轮（四轮结构）或四只inagv®脚轮万向轮（六轮结构）。需要更多详细方案配置请联系我们，我们专业的工程师团队为您服务。

　　配置四舵轮驱动的四驱移动设备，可实现零回转半径、侧移、全方位无死角任意漂移，二维平面内的任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线°等全向移动形式。整体性能优于传统其他结构形式的AGV小车，【凤凰动力】舵轮AGV小车解决方案结构简单,控制简易，便于维护，寿命更长。

　　四舵轮AGV小车控制架构如图所示，配置四台【凤凰动力】舵轮为纯四驱底盘布局，配置两只

　　脚轮辅助万向轮（4+2六轮结构）或四只inagv®脚轮辅助轮（4+4八轮结构）配置【凤凰动力】舵轮专用运动控制器或配置【凤凰动力】四舵轮专用运动控制模块等其他相关核心外设传感器及控制器，可快速部署一台四舵轮全向行驶的重载AGV移动搬运机器人，需要更多更详细方案配置请联系我们，我们专业的工程师团队为您服务。

　　AGV全称自动引导小车，它是在计算机的控制下，经磁或激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车，伺服驱动。

　　随着AGV技术的不断进步，应用领域越来越广。目前AGV小车广泛运用在制造业、物流仓储业、汽车、造纸等行业。

　　AGV系统控制结构愈来愈多地具有跟踪物料和存储信息的功能，以支持“准时制生产、以便允许与AGV间或任何其他控制器进行通信。把AGV和移动机器人的能够进行灵活操作的优点结合起来，使之具有更高的科技含量和取得更前沿的应用。AGV在工业领域中的应用将继续增长，并进入生活服务行业，其中包括办公室、医院、宾馆、邮政部门、超级市场和高尔夫球场等。

　　国内AGV地坪项目基本上采用的是树脂类防静电自流平系统或水泥基自流平系统，投入使用后，很多AGV地坪频繁出现损坏，修复困难。

　　当AGV运行的路面起伏程度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，起伏程度定义为在基准范围内的最高高度与最低高度之差，如图1所以。起伏程度在1㎡范围内的最大允许值应小于3mm（含3mm）。

　　路面坡度（H/L）定义为在100mm以上的长度范围内，路面水平高度差与路线长度的最大比值，坡度取值如图2所示。当AGV运行的路面坡度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控制的额定速度行驶。路面坡度最大允许值需小于0.05（含0.05），对AGV需精确定位的停车点，必须小于0.01（含0.01）。

　　台阶高度的定义为在100mm以内的长度范围内，路面水平高度差的最大值，如图3所示。当AGV运行的路面台阶高度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，但AGV停车位置不允许出现台阶。路面台阶高度最大允许值需小于5mm（含5mm）。

　　沟宽幅度定义如图4所示。当AGV运行的路面沟宽幅度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，但AGV停车位置不允许出现沟槽。路面沟宽幅度的最大允许值需小于8mm（含8mm）当沟宽幅度大于最大允许值时，按台阶高度进行要求。

　　1、地面原则上应采用混凝土结构，但如使用磁导航方式必须明确最上端的钢筋与地面的距离D应大于30mm；如使用电磁航方式必须明确最上端的钢筋与地面的距离D应大于80mm。

　　2、金属管道或自动门下方的金属物会对磁导航方式产生不良影响，小范围的地下金属物应不影响AGV的运行，具体情况应由AGV制造者与用户共同协商解决。

　　3、地面承受的负荷；每单位地面面积的负荷是在AGV水平投影面积内地面单位面积的平均负荷；地面抗压数据应考虑车轮的小面积压强所引起的负荷。

　　4、地面的表面精加工是指在AGV运行路面上铺上一层水泥、环氧树脂火博体育、P型瓷砖、木地板或其他化学纤维等。

　　1.载重性：AGV的行驶路面地面承戡能力1.5T/m2（一般情况下)，特殊载重对面承重要求不同，地面允许压1.5MPa；

　　2.温湿度：为了AGV的正常作业和工作效率，厂房的场地温度范围在-10℃~50℃，相对湿度要≤80%；

　　3.安全性：应用场地内无腐蚀气体，爆炸性气体，还有气体及液体。从人员安全和AGV设备安全出发，这是必不可少的条件；

　　4.无直射阳光照射，在高效运行下机身温度会变高，如果一直有阳光直射会影响AGV使用寿命；

　　5.防尘、防石墨：尘埃、铁粉等较少。尽量避免沾染水（风雨或水滴）油（油滴）及其他液体；

　　6.裂缝处理：尽力避免在AGV行驶路径地面上出现接缝，最大的接缝不宜超过35mm。如果接缝超过35mm以上应进行修补。(AGV运行路面上铺上一层水泥、环氧树脂、P型瓷砖、木地板或其他化学纤维等，以提升地面平整度，减少接缝对AGV影响程度)

　　7.摩擦力：地面滑动摩擦系数不小于0.5.地面摩擦系数大小直接影响AGV小车的安全距离及搬运定位精度。

　　8.防静电：对于AGV行驶路面的地表导电阻抗应保持在10∧6-9。避免AGV车体累积静电（静电敏感环境下使用）。

　　针对电池产品特性，整个制造过程有相应的防静电要求，具体标准企业参考，标准主要从以下3个方面进行了定义：1、防静电区域的定义划分2、防静电区域技术要求3、防静电操作与管理

　　区域涵盖了从物流运输、库房管理、装配、测试等所有制造环节以及环境要求，针对产品特性每个环节都有针对性的区域划分管理。

　　（2）直接接触或间接接触电子/电气组件的操作均应在EPA内进行。在EPA之外，对电子/电气组件（组件）必需提供防静电包装予以保护，不允许将其暴露在防静电包装之外；

　　（1） EAP区内的温度需控制在16℃~28℃之间，湿度需要控制在在30%--70%为宜；

　　（2）每个EPA至少有一个静电等地位接线箱和若干接地支线）无论何种防静电地线其与防静电地极之间的接地电阻一般小于4Ω；

　　（4） 对于没接地系统的临时EPA,在设置防静电接地时，防静电接地电阻应不大于10Ω；

　　（5）如果静电敏感区域内的地板是普通地板,则应在普通地板上铺设防静电地垫并要有效接地铺设后地垫上表面电阻及任一点与地之间的系统电阻值也为1×105Ω~1×107Ω；

　　装配区域防静电要求（装配工作台）：防静电工作台面应采用导静电、静耗散材料制成并采用软接地，台面不宜使用金属板制作，EPA内不宜将防静电地表面作防静电工作台接地连接线。正确使用如下图所示：

　　b. 如小车的脚轮满足不了上述要求，则其台面可通过金属链条与地面形成接地连接。

　　c. BMS等电子部件（静电敏感器件）不可直接与AGV小车金属壳体连接。

　　物流区域防静电要求（料架）a. 物料架的架体和台面采用铁或铝合金制作，二者之间进行良好连接

　　d.物料架中不可使用非防静电的塑料或橡胶零部件，如脚轮、滚轮、垫子等,使用防静电材料时，其表面电阻为1×105Ω~1×107Ω 。

　　a. 在电子部件包装和储存、运输中，为避免物料与高绝缘包装袋的摩擦而产生静电、受到ESD损害，必须使用防静电包装袋；

　　b. 电子部件在各工位传递、储存以及用于包装发货的容器，防止受到ESD伤害，批量周转容器应具备防静电性能，表面电阻(包括内外表面)在105~107欧姆范围；

　　c. 用于转运、暂存电子部件的周转小车，应有防静电性能，其对地电阻应小于10欧姆；

　　d.用于运输电子部件的托盘也有防静电要求，表面电阻(包括内外表面)在105~107欧姆范围；

　　定义：OCV（Open Circuit Voltage），即开路电压测试，模组在装配到电池包内部之前进行的一系列参数读取测试。

　　测试目的：通过对来料模组的电芯电压、电芯电压极差、电芯间温差、HSD（高自放电率）等相关参数进行测试评价，以验证模组是否满足上线、电池包气密测试

　　测试目的：使用流量法对整包产品进行气密性检测，验证其是否符合流量法条件下的参数条件，确保整车在恶劣工况（如涉水）

　　目前部分公司整包产品密封防护等级达IP67，部分产品能达到IP68（关于防护等级详见参考标准GBT 4208-2017/GBT 30038-2013）

　　测试目的：通过对电池包高压连接器主正、主负，模组主正、主负四个测试点对电池包地的绝缘性测试确保电池包高压连接器对地绝缘

　　定义：（Endof line）测试：指电池包下线测试，为保证产品品质，对整包产品进行的一系列电性能参数检测

　　测试目的：在特定部件电芯、BUSBAR（高压跨接片）火博体育，满足特定温度火博体育、温差、压差等条件下对整包产品进行充电、静置、放电等一系列步骤所做的一系列测试（例如容量测试、脉冲测试等），且测得的一系列参数值需满足特定条件下的判定要求

　　SOC荷电状态（Stateof charge）：其值为电池包现有容量与初始容量的比值

　　目前国家出台了很多电池测试方面的标准，本文特此说明以上相关内部标准都是基于国家相关标准制定，本文下面将对所涉及相关国家标准进行解读

　　当前涉及电池相关的标准主要有以下四大块：GB/T31484、GB/T 31485、GB/T 31486、GB/T 31467，其中GB/T 31484、GB/T31485、GB/T31486是由QC/T743标准演化而来，将Q火博体育C/T743标准的相关内容重新划分，并在此基础上进行升级，制订了更符合电动汽车实际使用情况的三份独立的标准规范

　　GB/T 31484-2015主要考核动力电池单体、模组和系统的循环寿命指标，涵盖了乘用车和商用车两个不同的市场，以及功率型和能量型两种不同应用类型的动力电池（详细参考GB/T 31484-2015 ）

　　GB/T 31485-2015主要考核动力电池单体和模组的安全指标，围绕化学能的防护，给出了一系列滥用情况以及极端情况下的安全要求和检验规范，相比于QC/T 743-2006，GB/T 31485-2015增加了单体海水浸泡、单体温度循环、单体低气压、模组跌落、模组海水浸泡、模组温度循环、模组低气压等7项新的检验要求（具体详见GB/T 31485-2015）

　　GB/T 31486-2015主要针对电池单体的外观、尺寸、重量和室温放电容量，以及模组的外观、尺寸、重量、常温性能、高低温性能、耐振动性能、存储等方面做出相应的规定。与QC/T 743相比，GB/T 31486-2015取消了针对单体电池的高低温性能、放电倍率性能、荷电保持与容量恢复能力、存储等方面的要求，但是增加了针对模组的常温充放电倍率性能、高低温性能、荷电保持与能量恢复能力等相关要求（具体详见GB/T 31486-2015）

　　GB/T 31467侧重于电池包或电池系统级的检验规范。通过标准的相互衔接和组合，可以覆盖不同的零部件等级，达到更好的效果。在本标准里面，引入了动力电池包和动力电池系统这两个概念，两者的主要差别在于是否包含电池控制单元BCU(等同于电池管理系统BMS的主控单元)。本标准主要分为1、2、3个部分：

　　GB/T 31467.1-2015标准针对功率型动力电池包/系统的容量、能量、功率、效率、荷电保持等基本性能的测试规程做了比较明确的规定，为检验检测提供了标准依据（具体详见GB/T 31467.1-2015）

　　标准针对能量型动力电池包/系统的容量、能量、功率、效率、荷电保持等基本性能的测试规程做了比较明确的规定，为检验检测提供了标准依据（具体详见GB/T 31467.2-2015）。

　　标准则主要针对安全要求和测试方法做了明确的规定。本标准结合GB/T 31485-2015，就构成了从电池单体、模组、到动力电池包和动力电池系统的完整的化学能防护规范（具体详见GB/T 31467.3-2015）。

　　AGV是通过自动导引装置引导小车沿规定的路径行驶。作为自动化物流输送的重要工具，AGV技术上已经比较成熟，可全面替代传统的人工搬运，做到准确、安全、智能的货物转载运输，自动上架货架等。目前已经得到成熟应用AGV导航有电磁导引、磁带导引、磁钉导引、二维码导引、色带导引、激光导航、视觉导航、GPS导航、混合导航等。面对这么多的导航导引方式，很多消费者便会疑惑，在决定使用AGV时，究竟该选择何种导航方式。

　　下面是各种导航导引方式的具体介绍和应用场景，为消费者选择合适的导航导引方式提供借鉴意义。

　　电磁导引是较为传统的导引方式之一，仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是金属线的铺设麻烦，且更改和拓展路径困难，电磁感应容易受到金属等铁磁物质的影响，对复杂路径的局限性大。

　　与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，磁带易受机械损伤，因此导引的可靠性受外界影响较大。AGV一旦执行任务只能沿着固定磁带运动，无法更改任务。磁条导引适用于地面嵌入型、轻载牵引的状态方式，可用于非金属地面、非消磁的室内环境，能够稳定持久作业。

　　磁钉导航，用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式，其优点是可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求。缺点是地面测量安装复杂，工作量大，导引精度和定位精度较低，且无法满足复杂路径的要求。

　　二维码导引，坐标的标志通过地面上的二维码实现。二维码导引与磁钉导引较为相似，只是坐标标志物不同。二维码导航的原理是自动导引小车通过摄像头扫描地面QR二维码，通过解析二维码信息获取当前的位置信息。二维码导航通常与惯性导航相结合，实现精准定位。二维码导航目前在市场上十分火热，主要原因是亚马逊高价收购了KIVA二维码导航机器人，其类似棋盘的工作模式令人印象深刻，国内的电商，智能仓库纷纷采用二维码导航机器人。二维码导引的移动机器人的单机成本较低，但是在项目现场需要铺设大量二维码，且二维码易磨损，维护成本较高。

　　AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带（粘贴色带或涂漆），通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引。光学火博体育导引与磁带导引较为类似，主要的优点是路面铺设较为容易，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，成本低。缺点是色带较为容易受到污染和破环，对环境的要求高，导引可靠性较差，精度较低。色带导引适合在工作环境洁净，地面平整性好，AGV定位精度要求不高的场合。

　　激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。激光导航的方式使得AGV能够灵活规划路径，定位准确，行驶路径灵活多变，施工较为方方便，能够适应各种实用环境。由于激光导航的反光板处于较高的物理位置，不易受到破环。正常工作时不能遮蔽反光板，否则会影响其定位情况。激光导航由于成本较高，在目前AGV市场上占用率不是很高，但由于其优越性，将会逐渐取代一些传统的导航导引方式。缺点是制造成本高，对环境要求较相对苛刻（外界光线，地面要求，能见度要求等），不适合室外（尤其是易受雨、雪、雾的影响）。

　　这里是说的自然导航，也是激光导航的一种，也是通过激光传感器感知周围环境，不同的是激光导航（反射板）的定位标志为反射板或反光柱，而自然导航可以定位标志物可以为工作环境中的墙面等信息，不需要依赖反射板。相比于传统的激光导航，自然导航的施工成本与周期都较低。自然导航潜伏式AGV，与一般的激光导航同样能够行驶复杂的路径。不同的是自然导航可以依靠墙壁等轮廓信息进行定位，能够有效较少对反光板的依赖，降低施工成本。自然导航的缺点是对环境轮廓依赖比较大，当行驶路径上的轮廓信息出现较大变化时就会出现精度降低的现象。

　　该方式通过AGV小车在移动过程中摄像头拍摄地面纹理进行自动建图，再将在运行过程中获取的地面纹理信息，与自建地图中的纹理图像进行配准对比，以此估计AGV小车当前位姿，实现AGV小车的定位。硬件上需要下视摄像头，补光灯和遮光罩等来支持该种导航方式的实现，可利用丰富的地面纹理信息，并基于相位相关法计算两图间的位移和旋转，再通过积分来获取当前位置。虽然用于自动化流水线的视觉导航系统，可以做到0.1mm的定位精度，但基于无固定参照的视觉导航AGV，纯视觉导航的情况下其定位精度往往不高，但是比较看好视觉导航的后期的发展。

　　通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导，此项技术还在发展和完善，通常用于室外远距离的跟踪和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及控制对象周围环境等因素。由此发展出来的是iGPS（室内GPS）和dGPS（用于室外的差分GPS），其精度要远远高于民用GPS，但地面设施的制造成本是一般用户无法接受的。

　　GPS导航的导航精度较低，位置误差在10米左右。GPS导航主要应用在汽车、船舶、手机等定位，在精度要求较高的室内AGV定位上使用较少。

　　惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，利用陀螺仪可以获取移动机器人的三轴角速度和加速度，通过积分运算获取位姿信息，两种航位推算可以进行融合。

　　在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向，从而实现导引。此项技术在军方较早运用，其主要优点是技术先进，较之有线导引，地面处理工作量小，路径灵活性强。惯性导航的成本低，短时间定位精度较高，其缺点是制造成本较高，会随着运动累计误差，直至丢失位置。所以一般情况下，惯性导航会作为其他导航方式的辅助定位。

　　复合导航指应用两种或两种以上导引（或导航）方式实现自动导引车运行的方法。如二维码导航与惯性导航的组合，利用惯性导航短距离定位精度高的特性，将两个二维码之间的导航盲区使用惯性导航。激光导航与磁钉导航组合应用，在定位精度要求较高的站台位置使用磁钉导航，增加AGV定位的稳定性。复合导航是为了使AGV适应各种使用场景常见的导航方式地坪新闻，也将越来越广泛应用在各种AGV上。

　　对于AGV地坪系统来说，必须全方位考虑到实际应用场景，以及业主要求的使用寿命，并结合欧标BS8204《找平层，基层和现场施工地坪》 和GB/T20721《自动引导车通用技术条件》的设计要求和现场勘察实际情况，对地坪使用需求进行定义，制定地坪工艺系统可行性方案，为客户量身定制，提供性价比高、并真正具有可持续性的地坪工艺系统。

　　港流科技深耕工业地坪的铺装化、科技化、定制化，凭借技术革新等综合能力以及严格的质量管控，很好地解决了在AGV系统领域目前普遍存在的一些痛点问题，并在诸多项目上得到了良好的论证，帮助客户提升优化空间环境，给客户带来了真正的具有可持续性的工作环境，为客户对外展示窗口提供了价值加持服务。

　　（2）耐磨性：耐磨耐压，耐磨等级T级；（3）使用寿命长：良好的作业习惯下，可保持8-10年；

　　：对于伸缩变形缝，建议环氧地板不能覆盖伸缩缝，在伸缩缝处留缝处理，可采用密封胶处理缝隙；对于结构缝，建议采用盖板处理。

　　地坪铺装完成，使用后，出现划痕怎么办？划痕修复、罩面技术，可解决划痕问题。

　　传统彩砂地坪：环氧树脂彩砂地坪、环氧彩砂压砂地坪，以彩色石英砂和环氧树脂组成的无缝一体化的新型复合装饰地坪。

　　彩砂自流平地坪：传统彩砂地坪的改良升级版，产品特性及施工工艺都进行了革命性的调整。

　　接缝处有细微的高低差或者厚边，用1500目砂纸手工打磨，推荐做水性聚氨酯罩光，可以掩盖掉打磨痕迹。

　　2.用胶带标出高度和位置，用选定规格的圆弧踢脚线.配制面涂时不要一次配制过多，一次施工控制在15分钟左右。

　　(3)混凝土地面基层处理夏天至少需要 28 天养护时间，冬季适当延长；(4)基层底下必须设防潮层，基层含水率必须低于 8%；

　　(5)施工时基层表面应保持清洁，不允许有污染物。所有污染物如脂肪、油脂状物、油漆残渣、化学物品与浮浆等必须清除；

　　(6)环氧彩砂地坪施工温度应控制在大于5℃，相对湿度应控制在小于60%。

　　(1)技术人员在进入现场前，须含水率测试仪确定地面含水率，达到8%以下的施工标准后，方可以进行以下程序；

　　(3)确定局部落差较大处，使用角磨机打磨凸起的部分；(4)使用无尘打磨机打磨全部地面、将原有地面之疏松层、水泥渍、石灰膜等异物除悼，使用角磨机打磨局部落差较大处，使用吸尘器将地面及边角吸干净；

　　2、环氧彩砂地坪施工方法将材料按配合比充分搅拌，使用刮涂工艺反复刮涂。使环氧高渗透底漆封闭并渗透到混凝土基层，确保环氧彩砂地坪与混凝土结合，提高附着力的持久性。

　　(1)根据基材密实程度和吸油量不同，应涂至饱和；(2)底漆要均匀，个别发白的地方要重新涂刷一道；

　　2、施工方法使用摊铺机摊铺厚度约 5.5mm、边角用人工穿钉鞋进入压实抹平施工，大面积用抹平机压实抹平使表面平整，形成整体无缝的环氧彩砂层。

　　(1)用打磨机将彩砂层进行精细打磨；(2)清理、除尘，获得良好细腻的彩砂表观效果；

　　环氧彩砂装饰地坪是以彩色石英砂和环氧树脂组成的无缝一体化的新型复合装饰地坪。通过一种或多种不同颜色的彩色石英砂自由搭配，形成丰富多彩的装饰色彩及图案，具有装饰质感优雅，耐磨损、耐抗压、耐化学腐蚀、防滑、防火、防水等优点。

　　彩砂环氧树脂装饰地坪性能稳定可靠，装饰效果美观，使用范围广泛，可应用于工业地坪、商业及民用建筑地面。被誉为 彩砂无缝硬地毯 。环氧彩砂地坪的特性

　　【地坪特性】抗刮磨、防滑、颜色组合无限性、耐重压、耐磨损、耐冲击、美观大方。

　　环氧彩砂地坪应用范围(1)具有环境雅致、清洁等功能要求的公共场所：如展厅、高级娱乐场、幼儿园、学校等。(2)具有高洁净度要求的场所：如医院、实验室和写字楼等。(3)住宅建筑的居室客厅、廊厅、厨房、卫生间、停车房等(4)具有对清洁、防火、防水、耐磨、抗重压、耐化学性能等高要求的地面，如工厂、仓库等。

　　环氧彩砂地坪施工工艺(1)基面表面预处理。(2)基面修补找平，涂饰封闭底涂。(3)喷砂型：在底漆(4m2/l)还是潮湿状态下喷洒彩色喷砂(1.5kg/m2)直至饱和，固化完全后清除掉表面多余彩砂，涂饰透明面层(4m2/L)。(4)压砂型：在底漆(4m2/l)还是潮湿状态下铺设彩砂砂浆层(手工12.5/1，机械15/1，厚度2毫米以上)，压实整平，形成整体无缝的环氧彩砂层，涂饰透明面层(2.5～4m2/l)。

　　工艺到位的环氧彩砂地坪性能突出：色彩丰富，质感强烈，极具现代装饰风格;地面整体无缝，还可根据需要制作图案，并与地面一体化，外观高雅豪华;压砂地坪具备比国内砂浆地坪更优异的抗重压、抗冲击等性能;强度高，硬度大，具优异的耐磨性;洁净防尘，其水密性表面可经受高压冲洗或蒸汽清洁，易清洁维护;具有突出的防滑功能和防水、耐酸碱等化学性能;使用寿命长，可以防滑;无放射性污染、无有害气体释放，为绿色环保产品。